탱크로 AI
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[ Vin ] : 외부 전원 공급을 위한 인터페이스
[Switch] : Robot HAT를 ON/OFF 하는 스위치
[Micro USB] : Robot HAT를 컴퓨터 또는 기타 장치에 연결하거나 전원 공급
[Power LED] : Robot HAT의 전원 상태를 표시
[Tracking] : Tracking Module의 핀 인터페이스
[WS2812] : WS2812 모듈의 핀 인터페이스
[3.3V-GND] : 3.3V 전원 공급 장치
[Uart] : Uart 인터페이스
[GPIO 40-PIN] : 범용 입력 출력(GPIO)은 로봇 HAT에 2열의 핀이 있는 슬롯으로 설계되었습니다. GPIO는 다양한 주변 전자 장치 및 센서를 연결하고 입출력 레벨 신호로 이러한 장치를 제어하거나 모니터링하는 데 사용할 수 있습니다. 에서는 로봇 제품이 GPIO 인터페이스는 라즈베리 파이의 GPIO 핀에 접속된다.
[5V-GND] : 5V 전원 인터페이스
[IIC] : IIC 인터페이스로 OLED 스크린 모듈의 인터페이스이기도 함.
[MPU6050] : MPU6050 센서의 인터페이스
[포트] : 포트 1, 포트 2, 포트 3 인터페이스로 구분되며 일반적으로 소형 LED 조명을 연결하는 데 사용됨
[서보 포트] : 서보 인터페이스
[모터] : 모터 1 인터페이스와 모터 2 인터페이스로 나뉨
[초음파] : 초음파 인터페이스
사용시 유의 사항
Robot HAT가 모터나 몇 대의 서보와 같은 부하에 연결될 때 Robot HAT의 Vin에 연결하려면 고전류 전원 공급 장치가 필요합니다. 전원 공급을 위해 2개의 고전류 18650 배터리를 사용할 수 있습니다. Adeept 로봇은 로봇 HAT에 전원을 공급할 수 있는 2핀 인터페이스가 있는 이중 18650 배터리 상자를 제공합니다. Robot HAT의 USB 포트를 전원으로 사용하는 경우 robot HAT의 스위치는 전원 켜기/끄기를 제어하지 않고 Vin onside에 의한 전원 공급만 제어합니다. Robot HAT의 USB 포트와 Vin을 동시에 사용하여 전원을 공급하지 마십시오. 프로그램을 오랫동안 디버그해야 하고 배터리를 제거하고 싶지 않은 경우 Robot HAT의 스위치를 OFF로 설정하여 Robot HAT를 USB 케이블로 연결하면 Robot HAT에 전원이 공급되도록 할 수 있습니다. USB로 로봇이 부팅 후 자동으로 재부팅되거나 정상 부팅 후 이동을 시작하는 순간 연결이 끊겼다가 재부팅되는 경우 로봇이 자동으로 프로그램을 실행하여 모든 서보가 회전하도록 제어하기 때문에 전원 공급 장치에서 충분한 전류를 공급하지 못할 수 있습니다 부팅할 때 중앙 위치 - 그런 다음 Raspberry Pi의 전압이 떨어지고 재부팅됩니다. 7.4V로 전원을 공급할 때 로봇의 피크 전류가 약 3.75A가 되는지 테스트했습니다. 이는 4A 출력의 배터리를 연결해야 함을 의미합니다. 고에너지 리튬 이온 배터리로 로봇 HAT에 전원을 공급할 수도 있습니다. 로봇 HAT는 15V 이하의 전원으로 공급할 수 있습니다. 서보 로커암을 조립할 때 USB 케이블을 사용하여 Robot HAT에 전원을 공급할 수 있습니다. 로봇 소프트웨어와 함께 라즈베리 파이가 설치되면 로봇 HAT를 제어하여 모든 서보 포트가 중앙 위치로 회전하는 신호를 출력 하도록 설정합니다 . 서보 를 모든 포트에 연결할 수 있습니다 . T 그는의 ervo 샤프트 중심 위치로 회전합니다, 다음은 설치할 수 서보 지정된 각도로 로커 암을. 로커암이 조립 된 후 로봇 HAT에서 서보 를 분리할 수 있습니다 . 다른 서보용 로커 암을 연결하려면 서보를 로봇 HAT의 서보 포트에 연결하기만 하면 됩니다.
로봇 제어를 위한 코드 프로그램 다운로드
01. GitHub에 공개된 코드를 Raspberry Pi에 다운로드하고 관련 종속성을 설치 합니다
$ sudo git clone https://github.com/adeept/adeept_rasptankpro.git
다운로드가 완료되면 제품 코드가 저장된 새 폴더 " ade e pt_ rasptankpro " 가 나타납니다. Linux 명령 " ls "를 통해 확인하십시오 .
프로그램 의 의존성 라이브러리 설치
02. 프로그램 의존성 라이브러리 설치
$ sudo python3 adeept_rasptankpro/setup.py
03. 종속 라이브러리가 설치 확인
WS2812-LED 점멸 -> 스타팅 됨
04. 로봇이 부팅될 때 프로그램이 실행되지 않는 경우 ` webServer.py ` 를 수동으로 실행하기 전에 리소스를 해제하기 위해 백엔드 에서 자동으로 실행되는 프로그램을 종료해야 함.
$ sudo killall python3
$ sudo python3 adeept_ rasptankpro /server/webServer.py
서보는 위치(각도) 서보 드라이버로 일정한 각도 변화가 필요하고 유지가 가능한 제어 시스템에 적합합니다. 비행기, 잠수함 모형, 원격 조종 로봇 등 고급 원격 조종 완구에 널리 사용되고 있습니다.
이 레슨에서는 0°와 180° 사이에서 움직일 수 있는 180° 서보를 사용합니다. 180° 서보는 PWM 신호를 사용하여 특정 메커니즘의 회전 각도를 제어할 수 있기 때문에 로봇 제품에서 더 일반적으로 사용되는 모듈입니다. .
Raspberry Pi 드라이버 보드 Robot HAT에는 서보를 제어하는 데 특별히 사용되는 PCA9685 칩이 있습니다. Raspberry Pi는 I2C를 사용하여 PCA9685와 통신합니다. 마이크로 컨트롤러에서 펄스 신호를 보내 서보를 제어합니다. 이 펄스는 서보의 서보 메커니즘을 어디로 이동해야 하는지 알려줍니다.
1. import Adafruit_PCA9685 # PCA9685와 통신하는 데 사용되는 라이브러리를 가져옵니다.
2. import time
3.
4. pwm = Adafruit_PCA9685.PCA9685() # PWM 제어에 사용되는 객체를 인스턴스화합니다.
5. pwm.set_pwm_freq(50) # PWM 신호의 주파수 설정
6.
7. while 1： # RobotHAT 드라이브 보드의 3번 서보포트에 연결된 서보를 왕복운동시킨다.
8. pwm.set_pwm(0, 0, 300)
9. time.sleep(1)
10. pwm.set_pwm(0, 0, 400)
11. time.sleep(1)